周朝自武王初立而至幽王已历十三世。及至幽王，宠嬖褒姒，重用佞臣，王室更为衰微，终使申侯联缯兵反，引西犬戎族来犯。乱军之下，镐京王城被付之一炬，周幽王身首异处，何其惨然。
在郑、晋、秦三国护佑下，申侯得以更立平王，东迁洛邑，是为东周之始。周平王时代，已是晋、郑、楚、齐四方强起，周天子的分封天下建诸侯之威，已渐成虚名。
平王殁，其孙姬林继位，史称周桓王。他生性傲慢，好大喜功，慕周初之昌盛，尝顾左右言兴周室，王诸侯。
周桓王三年，郑庄公入朝觐见。周天子认为郑公权势过大、不尊周室，况且在平王时期便与郑庄公有嫌隙，以至周郑交质，天威骤降，所以意图重用虢公林父，以制衡庄公。郑庄公见状，心中忿忿，暗自与周天子结怨。
回国后，郑庄公擅自收取王畿温地与成周的麦禾，又私自将周天子赐予的祭祀祊地给予鲁国，以换取许田，实为大不敬，随后，竟一连五年不来朝见，频频对天子不逊。
周桓王见郑庄公如此猖狂，不禁勃然大怒，决定亲自带兵出征繻葛，征讨郑国，一挽周室天颜，史称繻葛之战。
十三年（公元前707年），周桓王率领王师大军，携陈、蔡、卫国等联军同仇伐郑。是时，周天子任周公黑肩为左将军，虢公林父为右将军，自己则亲率中军，是为统帅。周公黑肩乃是姬氏后裔，祖上世袭公爵，天生神力，英勇善战。
战争伊始，郑军从大将子元之计，以“鱼丽之阵”攻之，大破陈、蔡等左右联军，联军不敌，反受其困。见联军苦战不得出，郑军便以精锐之兵一举攻击王师中军，中军溃败。眼见大势已去，周天子只得下令撤离，却不成想郑军竟在此时命弓箭手放矢，以攻逐天子战车，箭如雨下，情急之中，一名将士提议找一个身高与天子相似的兵士，与周天子易车服而行，以确保大王周全。
一个叫成缨的步卒被推了出来，成缨本是入伍不足一年的新兵，没有战功，在军中常被其他将士欺负。可千钧一发之际，不晓得成缨是哪里借来的胆子，竟毫不迟疑地代周桓王着了天子衣冠，又登上天子战车，驱车向西疾行，以掩护另一边的周天子安然撤离。
果不其然，成缨被郑国将军祝聃一箭射杀，而周桓王在暗中撤逃的途中，左肩亦被乱箭射伤，所幸并无大碍。
正在激战之时，黑肩将军猛然发觉其中有诈，猜测到天子有难，遂奋力破敌，急忙回军以救王驾，营救途中，正好遇上勉强脱险的周桓王和王师中军。周公黑肩惊惶万分，慌忙下马请罪，随即御车亲护天子撤行。未几，虢公林父亦率兵赶来，三军相会，周桓王遂转危为安。
其实，郑庄公早以得知被射杀之人实非桓王，只怕自己蒙上个欺凌君上之名，便言，“君子不欲多上人，况敢凌天子乎”，亦未叫祝聃赶尽杀绝。
这一战，王师大败，周天子颜面尽扫。班师归途中，周桓王感念这个叫成缨的义士，吩咐周公黑肩回去安抚他的家人，周公应允。